메이지 15년(1882년), 유술 수련을 위해 상경한 스가타 산시로는 야노 쇼고로의 새로운 유도 기술에 매료되어 야노가 이끄는 수도관(修道館)에 입문한다. 유도의 정신을 이해하지 못하고 싸움을 벌이고 다니던 산시로는 스승에게 크게 꾸지람을 듣고 연못 속에서 밤을 보내던 중, 진흙 속에서 연꽃이 피는 모습을 보고 깨달음을 얻는다. 시합 상대를 숨지게 하여 두려움의 대상이 된 산시로는, 신사에서 만난 아름다운 처녀 사요가 유술가 무라이의 딸임을 알고 고민에 빠진다. 사요에게 구애하던 무라이의 제자 히가키 겐노스케는 산시로에게 강한 라이벌 의식을 느끼며 도전장을 보내고, 두 사람은 목숨을 건 싸움을 시작한다.